První písemnost o obci je z roku 1238, zmínku najdeme i v Dalimilově kronice. Významnými stavbami obce jsou barokní zámek a kostel sv. Prokopa. Zámek byl v letech 1778 - 1782 v období stavby hradecké pevnosti využíván jako sídlo krajského úřadu.V současné době je ve vlastnictví soukromé firmy. Původní stavba gotického kostela sv. Prokopa je datována od roku 1384, v r. 1425 byl kostel vypálen Husity. V roce 1707 byl na stejném místě postaven nynější barokní kostel. V okolí kostela je mnoho hrobů a pomníků připomínajících prusko-rakouskou válku (1866).

V horní části obce je dochován roubený lidový dům z r. 1720 představující lidovou architekturu Hradecka  - rodnný dům Václava Hanky, českého bohemisty.  Nyní slouží jako muzeum.

Jihovýchodně od Hořiněvsi je chráněný přírodní útvar Hořiněvské lípy. Jejich stáří je přibližně 500 let. Lípy za války mezi Prusy a Rakušany určovaly směr postupu II. pruské armády.