Původní ves byla připomínána již v roce 1322, na město byla povýšena na začátku 16. století. Z historických památek se zde dochoval barokní kostel sv. Jakuba z let 1704 - 1705 a původně renesanční zámek vystavěný po roce 1533. Při zámku se rozprostírá zámecký park a rybník s možností koupání. Dále se zde nalézá městské muzeum a pamětní deska novopackého rodáka, hudebního skladatele, F. Hilmara. V domě bylo otevřeno i menší hudební muzeum.